引言
傾轉旋翼機是一種集固定翼飛機和直升機優點于一身的新型飛行器。通過傾轉軸帶動螺旋槳的傾轉，傾轉旋翼機可以實現垂直起降和水平飛行兩種模式的切換，因此與傳統飛機相比，傾轉旋翼機具有機動性強、載重量大、可垂直起降等優點[1]。近年來對傾轉旋翼機的研究已經成為航空領域的新熱點。
目前，國內已經有研究機構開始試制小型樣機，并對傾轉旋翼機控制系統進行分析[2]。本文在制作了小型傾轉旋翼機結構的基礎上，根據旋翼機的設計需求，選用運行可靠、電磁噪聲小的無刷直流電機作為驅動電機，并采用ADuC7060單片機為控制芯片，對傾轉旋翼機的驅動系統進行了設計。
傾轉旋翼機系統結構
傾轉旋翼機的結構如圖1所示，分為垂直起降模式和水平飛行模式。系統采用MEMS陀螺儀和加速度計作為傳感器，為控制器提供位置姿態信號，在負反饋機制作用下，驅動執行器進行姿態調節。以垂直起降模式為例，當兩傾轉軸同向轉動時，就可以實現俯仰姿態的調節;當兩傾轉軸反向轉動時，就會為機體提供一個扭矩，實現偏航姿態的調節;而當左右兩個電機轉速差動時，就實現滾轉姿態的調節。可見，無刷直流電機的平穩調速對旋翼機系統至關重要。
無刷直流電機的驅動策略
本設計中采用反電勢法無位置傳感器無刷直流電機驅動策略。反電勢法不需要借助位置傳感器，僅通過檢測反電勢信號就可以判斷轉子位置，具有結構簡單、可靠性高等優點[3,4]。如圖2所示，為A相繞組的反電勢在一個電周期內的波形，其中橫軸代表當前運行時刻的電角度，縱軸代表A相繞組產生的反電勢Ea。從圖中可以看出，當檢測到反電勢信號過零點后，再延遲30°電角度即是換相點。對于三相繞組電機，每隔60°電角度就會產生一個反電勢過零點，過零點信號被ADuC7060微控制器檢測并處理后，就可以產生相應的驅動信號驅動電機連續運轉。
無刷直流電機驅動系統硬件設計
本系統采用電壓為12 V的模型動力電池供電。硬件連接框圖如圖3所示，ADuC7060微控制器通過I2C接口接收來自主控制器發送的控制信號，根據轉速要求改變PWM占空比，并實時檢測反電勢過零信號，進而通過橋式逆變電路驅動電機調速。為了保證運行安全，系統中還利用采樣電阻設計了欠壓/過流檢測電路，以便在電池欠壓和電機堵轉過流時為系統提供保護。下面將對主要單元電路分別進行介紹。
