自動(dòng)駕駛技術(shù)正在快速發(fā)展，旨在提供安全、便捷、舒適的駕駛體驗(yàn)。環(huán)境感知對(duì)實(shí)現(xiàn)高階自動(dòng)駕駛至關(guān)重要，理想的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要全天候、全覆蓋、全目標(biāo)、全工況的感知。毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于不受天氣影響，即使是惡劣天氣和光照情況下也能正常工作，穿透煙霧、雨雪、灰塵能力強(qiáng)，具有全天候、全天時(shí)的工作特性，且探測(cè)距離遠(yuǎn)、精度較高、被廣泛用于車載距離探測(cè)，應(yīng)用包括自適應(yīng)巡航、碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)、盲區(qū)探測(cè)等。

4D毫米波雷達(dá)通過(guò)增加發(fā)射、接收通道數(shù)量，提升角度分辨能力，提供更高質(zhì)量點(diǎn)云成像。相比傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)可探測(cè)物體的二維水平坐標(biāo)信息（距離、方位角）及相對(duì)速度，4D毫米波雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體高度的探測(cè)，提供更高密度、高分辨率的點(diǎn)云信息。更多的發(fā)射和接收通道需要額外的處理器，目前主流的做法是在4D毫米波雷達(dá)端增加額外的FPGA或者SOC芯片，增加的處理器以及外圍相關(guān)電路，不僅增加了毫米波雷達(dá)的開發(fā)難度，還增加了4D毫米波雷達(dá)的功耗和重量，以及4D毫米波雷達(dá)的成本。

目前市場(chǎng)上的4D毫米波雷達(dá)的輸出接口主要是CAN或者100M以太網(wǎng)輸出，由于CAN或者100M以太網(wǎng)帶寬太低，最多只能輸出點(diǎn)云信息和目標(biāo)信息，無(wú)法輸出需要更高帶寬的原始雷達(dá)數(shù)據(jù)或者1D FFT數(shù)據(jù)。對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)雷達(dá)數(shù)據(jù)像視覺(jué)數(shù)據(jù)在自動(dòng)駕駛處理器中進(jìn)行深度學(xué)習(xí)算法的閉環(huán)迭代，也無(wú)法實(shí)現(xiàn)雷達(dá)和攝像頭傳感器的數(shù)據(jù)級(jí)融合，更無(wú)法滿足更高階自動(dòng)駕駛的需求。

領(lǐng)瞳科技推出的波導(dǎo)4D雷達(dá)中央計(jì)算系統(tǒng)中央算力平臺(tái)基于黑芝麻智能華山二號(hào)A1000芯片開發(fā)，單顆芯片在INT8精度下提供58TOPS硬件算力；支持多達(dá)16路高清攝像頭輸入；支持1路雙級(jí)聯(lián)4D毫米波前雷達(dá)和4路4D毫米波角雷達(dá)，支持雷達(dá)原始數(shù)據(jù)輸入；支持多路以太網(wǎng)接口，擴(kuò)展支持10G以太網(wǎng)，可實(shí)現(xiàn)雷達(dá)原始數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集；處理器內(nèi)置強(qiáng)大的Cadence Tensilica Vision P6 DSP集成領(lǐng)瞳科技自研的雷達(dá)信號(hào)處理算法，支持開放的雷達(dá)數(shù)據(jù)（ADC、RAD、點(diǎn)云、目標(biāo)）接口。

黑芝麻智能首席市場(chǎng)營(yíng)銷官楊宇欣表示：“領(lǐng)瞳科技采用黑芝麻智能高性能的華山二號(hào)A1000芯片內(nèi)置強(qiáng)大的DSP并行處理能力，助力4D毫米波雷達(dá)從邊緣計(jì)算向中央計(jì)算時(shí)代邁進(jìn)，賦能客戶數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)提升雷達(dá)性能，大幅降低智能駕駛雷達(dá)系統(tǒng)成本。黑芝麻智能作為智能汽車計(jì)算芯片引領(lǐng)者，賦能智慧出行，進(jìn)一步推動(dòng)中國(guó)智能駕駛領(lǐng)域的發(fā)展。”

華山二號(hào)A1000內(nèi)置5顆Cadence Tensilica Vision P6 DSP，每顆DSP運(yùn)算速度高達(dá)800MHz，在處理大量的攝像頭數(shù)據(jù)的同時(shí)，通常會(huì)空閑2顆以上Vision P6 DSP。領(lǐng)瞳科技充分利用這兩顆內(nèi)置DSP，利用其強(qiáng)大的并行處理能力，實(shí)現(xiàn)FFT，CFAR等信號(hào)的實(shí)時(shí)處理。以雙級(jí)聯(lián)4D毫米波雷達(dá)原始數(shù)據(jù)輸入為例，在不影響處理器主要算力處理多路攝像頭數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，Vision P6 DSP處理每幀雷達(dá)原始數(shù)據(jù)的運(yùn)算時(shí)間實(shí)時(shí)可以達(dá)到小于30ms，輕松實(shí)現(xiàn)雷達(dá)每秒處理超過(guò)30幀的能力，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云輸出每秒30幀以上，性能遠(yuǎn)超目前市場(chǎng)上4D雷達(dá)輸出僅20幀或以下的點(diǎn)云輸出能力。30幀的輸出達(dá)到和目前攝像頭輸出一樣的幀率，完全可以實(shí)現(xiàn)攝像頭和雷達(dá)的幀同步。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以像使用傳統(tǒng)4D雷達(dá)來(lái)訪問(wèn)點(diǎn)云或目標(biāo)數(shù)據(jù)，同時(shí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以輕松訪問(wèn)雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)和RAD張量數(shù)據(jù)等，實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的深度學(xué)習(xí)算法；更進(jìn)一步的，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)雷達(dá)和攝像頭的數(shù)據(jù)融合和深度學(xué)習(xí)。雷達(dá)原始數(shù)據(jù)從邊緣計(jì)算向中央計(jì)算邁進(jìn)，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)打開了雷達(dá)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)雷達(dá)性能迭代的大門，也為客戶標(biāo)準(zhǔn)化天線和毫米波雷達(dá)傳感器奠定了基礎(chǔ)。

Cadence Tensilica Vision, RLC與 AI DSP產(chǎn)品市場(chǎng)總監(jiān)Amol Borkar表示：“Cadence Tensilica Vision P6 DSP是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中用途最廣泛的DSP之一。我們與領(lǐng)瞳科技合作，其先進(jìn)的雷達(dá)算法，特別是其重要的1D FFT、2D FFT算法集成在內(nèi)置Vision P6 DSP的黑芝麻智能高性能華山二號(hào)A1000芯片上表現(xiàn)出了極大的性能提升。我們也希望繼續(xù)和領(lǐng)瞳科技深入合作將他們先進(jìn)的雷達(dá)算法移植于其他Tensilica DSP上?！?/span>

領(lǐng)瞳科技波導(dǎo)4D雷達(dá)中央計(jì)算系統(tǒng)支持一顆雙級(jí)聯(lián)或四級(jí)聯(lián)4D毫米波雷達(dá)，雷達(dá)原始數(shù)據(jù)輸出，Serdes接口支持6Gbps帶寬；同時(shí)支持4顆4D角雷達(dá)，雷達(dá)原始數(shù)據(jù)或1D FFT數(shù)據(jù)輸出，Serdes接口支持3Gbps帶寬或1G以太網(wǎng)接口可選。波導(dǎo)4D雷達(dá)中央計(jì)算系統(tǒng)還可以支持多款A(yù)DAS域控制器和中央計(jì)算平臺(tái)，比如客戶自研或第三方開發(fā)的ADAS域控制平臺(tái)，也可以支持其他SOC系統(tǒng)平臺(tái)，可以移植集成領(lǐng)瞳科技先進(jìn)的雷達(dá)算法和軟件。

領(lǐng)瞳科技Jupitar波導(dǎo)4D毫米波雷達(dá)為業(yè)內(nèi)首款波導(dǎo)雙級(jí)聯(lián)4D毫米波雷達(dá)，支持原始ADC數(shù)據(jù)輸出，輸出帶寬達(dá)6Gbps；支持多款SoC處理器運(yùn)行雷達(dá)算法和功能；超過(guò)300m的探測(cè)距離和更優(yōu)異的檢測(cè)性能；功耗低于5W；底噪接近雷達(dá)芯片的噪聲；量產(chǎn)成本更低；該雷達(dá)接口非常簡(jiǎn)單，只有唯一的FAKRA接口，便于安裝和接口標(biāo)準(zhǔn)化；重量更輕，便于車輛的輕量化；尺寸 110 x 88 x 16mm，16mm厚度可以說(shuō)是目前含波導(dǎo)天線的雷達(dá)產(chǎn)品能達(dá)到的業(yè)內(nèi)最小厚度的水平。其優(yōu)越的性能還體現(xiàn)在輸出幀率上，最大50幀雷達(dá)原始數(shù)據(jù)的輸出能力，遠(yuǎn)超目前市場(chǎng)上4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云輸出只有20幀及以下的水平。

領(lǐng)瞳科技創(chuàng)始人兼CEO張龍兵表示：“領(lǐng)瞳科技從成立之初即定位聚焦波導(dǎo)天線技術(shù)和中央計(jì)算雷達(dá)算法重構(gòu)，經(jīng)過(guò)多項(xiàng)技術(shù)攻關(guān)，領(lǐng)瞳科技自研的雷達(dá)算法和軟件在黑芝麻智能華山二號(hào)A1000芯片內(nèi)置強(qiáng)大的Cadence Tensilica Vision P6 DSP的移植突破，將引領(lǐng)4D毫米波雷達(dá)進(jìn)入波導(dǎo)和中央計(jì)算新時(shí)代?！?/span>

領(lǐng)瞳科技創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)曾在偉世通、安波福、哈曼等負(fù)責(zé)硬件和系統(tǒng)研發(fā)，在汽車領(lǐng)域擁有超過(guò)二十年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。核心團(tuán)隊(duì)曾在國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)一起共事，掌握從零到一的正向研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)滿足國(guó)際化標(biāo)準(zhǔn)的大規(guī)模生產(chǎn)制造經(jīng)驗(yàn)。此外，團(tuán)隊(duì)還在本土上市公司負(fù)責(zé)汽車自動(dòng)駕駛傳感器和域控制器產(chǎn)品的研發(fā)，具備系統(tǒng)的傳感器產(chǎn)品和創(chuàng)新產(chǎn)品的開發(fā)和重構(gòu)經(jīng)驗(yàn)，所負(fù)責(zé)的產(chǎn)品已大批量供貨國(guó)內(nèi)主流客戶。目前，領(lǐng)瞳科技積極展開和國(guó)際客戶的合作，所開發(fā)的創(chuàng)新產(chǎn)品贏得歐洲某豪華品牌客戶的認(rèn)可，已順利進(jìn)入下一階段的產(chǎn)品開發(fā)。

領(lǐng)瞳科技從成立之初就開始圍繞4D毫米波雷達(dá)的難點(diǎn)和痛點(diǎn)進(jìn)行了深度布局。領(lǐng)瞳科技經(jīng)過(guò)多項(xiàng)技術(shù)攻關(guān)，完成波導(dǎo)天線設(shè)計(jì)、仿真、模具和工藝的全流程驗(yàn)證，中央計(jì)算先進(jìn)雷達(dá)算法重構(gòu)，系統(tǒng)的優(yōu)化并解決了雷達(dá)原始數(shù)據(jù)傳輸帶寬問(wèn)題以及數(shù)據(jù)傳輸和處理過(guò)程中的時(shí)延難點(diǎn)。

領(lǐng)瞳科技是一家創(chuàng)新型科技初創(chuàng)公司，致力于成為智能感知系統(tǒng)技術(shù)引領(lǐng)者。為客戶提供全棧的波導(dǎo)4D雷達(dá)中央計(jì)算系統(tǒng)解決方案，產(chǎn)品包括：波導(dǎo)天線、波導(dǎo)4D毫米波雷達(dá)、中央計(jì)算平臺(tái)、先進(jìn)的雷達(dá)算法和軟件，賦能客戶數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)提升雷達(dá)感知性能。