本仿真系統基于LabVIEW虛擬儀器技術開發完成，用于智能車的算法仿真及分析。
1 基本構架
圖1是整個仿真系統的構架圖，主要分為基本模型層、控制算法層、通訊層以及仿真環境層。
基本模型層包括賽車模型與賽道模型，使用者可根據實際情況設定模型參數，它為整個系統提供了底層的驅動，仿真結果都是在這兩個模型的基礎上計算的。
圖1 仿真系統構架圖
控制算法層為使用者提供了3種不同的仿真方案：SubVI、C結點以及單片機在線仿真，具體在后文將會詳述。使用者可選擇其中一個方案輸入或移植自己的控制算法。
通訊層只用于單片機的在線仿真，使用CAN模塊，可以使單片機與仿真系統進行即時的數據交流，從而實現動態仿真。
動態仿真環境基于賽車、賽道模型以及控制算法所輸出的控制信號(電機控制、轉向控制及車速信號等)，計算出車的行走路線，并即時地將數據傳回控制算法層(其計算周期可調)。
憑借軟件仿真的優勢，在仿真過程中，系統可以方便地將各種變量記錄下來，特別是一些實際試驗時無法測量的量(如賽車相對于賽道中心線的偏移量、前向角、加速度等)，并保存于文件中。在回放模式中，用戶可以調用這些文件，對其仿真結果進行后期分析和處理，繼而改進自己的賽車設置以及控制算法。
2.賽道、賽車、路徑識別模型
我們知道，一個具有高級控制策略的智能車應該在不同的賽道上都具有穩定的發揮，為了驗證這一點，就必須在不同的賽道上做試驗。然而，由于各方面的限制，我們不可能為賽車制作無數的賽道進行測試。但這個問題卻可在Plastid中輕易地得到解決：我們可以設計出不同的賽道，并將其保存成文件，在仿真時將其調用即可。
圖2是Plastid的賽道設計界面，用戶可以使用“點”來精確設定賽道曲線的下一點位置，使用“弧”則可以以圓心坐標、角度來繪制想要得到的弧線，更可以直接采用“手繪”用鼠標在屏幕上繪制賽道或從數據文件中導入曲線。其操作界面友好，修改方便，且易于上手和操作。
圖2 賽道設計界面
為了仿真方便，我們將賽車簡化為一個四輪剛體模型，除了一些基本的尺寸參數之外，在前輪轉向系統，根據賽車的實際情況，我們用“轉向速度”與“最大轉向角”兩個參數來模擬。
對于路徑識別系統，Plstid給予使用者至多8個的光感傳感器的坐標設定，使用者可以任意地安排傳感器的個數和相對于車的排列坐標(將傳感器安排成一條直線，或者弧線等方案)，從而達到自己想要的識別效果。
對于加速的模擬，目前系統暫時以直接加速度為控制量，在對實車進行測試和分析后，將構建相應的模型。
